概要
北陽電機様の「UST-10LX」を、RaspberryPi5(以下：ラズパイ)を介して通信しNucleo-f446re(以下：ヌクレオ)で使うという試みです。
20万円ぐらいするこのセンサがなぜうちにあるのかは永遠の謎です。加えてラズパイとヌクレオを使用したあまりにも高級なセンサを、シロート制御班がとても雑に陳腐にメイキングしていきます。
周囲270°の物体までの距離をかなりの精度で読み取れるこの代物。果たして実用化に至るか！？
次第
- ヌクレオとラズパイをUART通信、読みたい角度位置を送信
- ラズパイとUST-10LXをイーサネットで通信、距離データを取得
- ラズパイからヌクレオにデータを送信、ヌクレオで距離データを取得！
結果
読めた！実用的！誤差±1cmぐらい？（←すげぇ）
ロボコン大会において、我々はヌクレオとモバイルバッテリーをUSBでつないで電源供給を行っている。ラズパイにも電源、すなわちモバイルバッテリーを用いる。そこで、
モバイルバッテリー – ラズパイ – ヌクレオ
といった具合に接続してみる。すると、モバイルバッテリー一つでラズパイとヌクレオ両方に電源供給ができるではないか！地味に便利でうれしい。
受難
イーサネット通信においては、公式ソースコードを丸パクリするだけでOKだった。製作者は通信初心者なので、UART通信にも一苦労した。精進しなきゃ。
まず、データ先頭ビットのズレに悩まされた。わからない人のために説明すると、例えば3ケタのデータを送信しようとしたとき、１→２→３桁目の順に送信する。(例：180)
順調に１→８→０の順に読んでくれるといいのだが、そうはいかない。連続でデータを送ると、先頭がどこなのかわからなくなってしまう。するとずれちゃうのだ。
ヌクレオとラズパイは互いに送受信を行う。が、このバグはラズパイが受信したときのみ見られた。まぁ、「企業製マイコンの超安定通信」＆「雑魚が書いた通信用プログラム」なら納得できる結果である。これは、ヌル文字を基準にデータを整列させることで解決した。
妙なことに、ヌクレオ側も「送信時にDMAを使用しない」尚且つ「受信時にDMAを使用する」ときのみ通信ができ、それ以外は一切のデータの行き来がなかった。「何言ってるかわからないよ～」っていう方、奇遇ですね！私もです。
変な通信をしているおかげで、マイコン側で通信が停止してしまうことがよくある。（←深刻）ということで、エラーのトラブルシューティング関数が存在するので、それを毎通信ごとに実行するという力技で押し切った。これで晴れて実用化に至る。あまり使うのに気が乗らない
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