JUKE

オフェンス・ロボットは実際のアメリカンフットボールのように，相手のディフェンス・ロボットとガンガンぶつかって押し合いをしながら，レシーバーがいる手前の立入禁止ゾーン近くまで行き， ボール投げてタッチダウンを成功させることを目標に製作しました．
名前の由来は，チームリーダーが好きだった車，日産「Juke」と，アメフトの競技用語で「相手を軽快にかわす」という意味の「Juke」をかけてこの名前になりました．
オフェンスロボット｢JUKE｣
  • 足回り
    高専八代伝統のカムとリンクを用いた歩行機構です．
    当時2年生のチームリーダーが設計しました．
    この歩行機構は， 2つの電磁クラッチを使用することで全方位移動を行っています．
    そのため軸が直行するなど，設計，製作ともに大変苦労しました．
    エアーや旋回板を使用しないロボットとしては初の全方位移動が可能な 二足歩行ロボットとなっています．
  • 投球機構
    捕球したボールを輪ゴムによって溜めたエネルギーを利用し， 捕球場所からそのまま投石器のように飛ばします．
    捕球口はボールが入りやすいように周りを囲われており， チーム名である「JUKE」の文字が入ったプラダンがつけられています．
ディフェンスロボット｢LANCER｣
雨樋やカーテンなど，日常生活の中で身近にあるものを用いたり， 部室に在った部品を積極的に使用しているので，割と低コストだったりします．
  • タイヤ回り
    本物の自動車のようにステアリング機構を用いたことにより， 小回りが利くようにしています．
  • ディフェンス機構
    タイヤユニットの上部にある黄色いチューブのなかに フレキシブルラックが入っており，それをモーターで動かし， 支柱となっている釣竿ごとディフェンス機構を展開させます．
  • 回路・プログラム
    メインのマイコンはBestTechnology社のH8/3687，統合開発環境はGCC Developer Liteで言語はCです．
    オフェンスロボットとディフェンスロボット2台を1人で担当するため同一仕様です．
    コントローラーは，重量制限に含まれる関係でDualShock2＆XBeeの組み合わせを初めて採用しました．
    しかし，DualShock2の内部回路との通信がうまくいかないのか，なかなか動作が安定しなかった模様です．
    ちなみにDualShock2内部回路の通信には，PIC16F819のSPIを使っていました．
    モータードライバ回路(MDC)は，Bチームと同一仕様のものを採用しました．