Meme-Momo

2012年は果たせなかった全国大会優勝を目標に製作しました．
2012年の準優勝の屈辱を果たすべく，2012年の牛と羊が手を組んだという設定です
名前の由来は，モチーフとした動物の鳴き声からです．
ジャンパーロボット
モチーフは「赤牛」．全国大会決勝戦再試合で敗北した怒りで，赤くなりました．
  • 足回りと操縦
    2012年の「MOOSTAR」の歩行機構の改良版で，カムの形やリンク比を変更しています．
    2012年より小型・軽量化のため，様々な工夫がなされています．
    基本的な操縦方法は，2012年と同じ様にセンサーを使用しています．
    ジャンプの衝撃対策も念入りに行われています．
  • ジャンプ機構
    全国でも珍しく，跳ぶ方向によってジャンプ方法が異なります．
    垂直方向へのジャンプは，モーターとゴムのエネルギーで行います．
    中央に見えるラックは，実習工場で製作したものです．
    自作の欠歯車を製作しましたが，あまりの衝撃のためか歯が欠けることがしばしばあり，一部爪を装着しています．
    進行方向へのジャンプは，大型のエアーシリンダーを用いて行っています．
  • 回路
    マイコンには，初採用となるSTM32 F3 Discoveryを採用し，IDEはIAR Embedded Workbench，言語はCを使用しました．
    下準備なしでこのマイコンを扱ったため，開発環境を構築するところからかなり時間がかかりました．
    モータードライバ回路(MDC)は，FETの選定ミスやジャンプ機構の負荷の大きさもあり不安定でした．
    冷却を頑張ったため，どうにか持ちこたえたようです．
    ロータリーエンコーダは，マイクロフォトセンサに自作のスリットを組み合わせました．
    ロータリーエンコーダ自体初めて使用したため，こちらも苦戦しました．
    バッテリーは，回路用にHyperion LiPo 3S 11.1V 45C 1100mAh，
    モーター駆動用にHyperion LiPo 5S 18.5V 45C 2600mAhを使用しています．
縄回しロボット
モチーフは「赤牛」．全国大会決勝戦再試合で敗北した怒りで，赤くなりました．
  • 足回りと操縦
    2012年と同じセンサーを使用して操縦しており，4輪駆動によって前後方向にスムーズに動きます．
    フィールド側面と常に平行に進めるようにしています．
  • 外装
    布地や顔の表情などにも拘っています．
    会場は明るいのであまり目立ちませんが，写真のように，ロボットの目が青や赤に光ります．
  • 回路
    マイコンには，初採用となるSTM32 F3 Discoveryを採用し，IDEはIAR Embedded Workbench，言語はCを使用しました．
    下準備なしでこのマイコンを扱ったため，開発環境を構築するところからかなり時間がかかりました．
    バッテリーは，在庫の都合で回路用にNiCd 12V，モーター駆動用にHyperionでLiPo 5S 18.5V 45C 2600mAhを使用しています．